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synced 2024-12-14 20:20:35 +00:00
Add IGM05 messages (bias correction)
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Carles Fernandez
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797462fd01
commit
c49e7184e6
@ -3397,6 +3397,33 @@ std::vector<std::string> Rtcm::print_IGM03(const Galileo_HAS_data& has_data)
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}
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||||
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||||
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||||
std::vector<std::string> Rtcm::print_IGM05(const Galileo_HAS_data& has_data)
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{
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std::vector<std::string> msgs;
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||||
const uint8_t nsys = has_data.Nsys;
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||||
bool ssr_multiple_msg_indicator = true;
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||||
for (uint8_t sys = 0; sys < nsys; sys++)
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{
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if (sys == nsys - 1)
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{
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ssr_multiple_msg_indicator = false; // last message of a sequence
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}
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const std::string header = Rtcm::get_IGM05_header(has_data, sys, ssr_multiple_msg_indicator);
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||||
const std::string sat_data = Rtcm::get_IGM05_content_sat(has_data, sys);
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||||
if (!sat_data.empty())
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{
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||||
std::string message = build_message(header + sat_data);
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if (server_is_running)
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{
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rtcm_message_queue->push(message);
|
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}
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msgs.push_back(message);
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}
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}
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return msgs;
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}
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std::string Rtcm::get_IGM01_header(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys, bool ssr_multiple_msg_indicator)
|
||||
{
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||||
std::string header;
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||||
@ -3630,6 +3657,212 @@ std::string Rtcm::get_IGM03_content_sat(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
std::string Rtcm::get_IGM05_header(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys, bool ssr_multiple_msg_indicator)
|
||||
{
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||||
std::string header;
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||||
uint32_t tow = 0; // TODO
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||||
uint16_t ssr_provider_id = 0; // ?
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||||
uint8_t igm_version = 0; // ?
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||||
uint8_t ssr_solution_id = 0; // ?
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||||
auto iod_ssr = has_data.header.iod_id % 15; // ?? HAS IOD is 0-31
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||||
uint8_t subtype_msg_number = 0;
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||||
if (has_data.gnss_id_mask[nsys] == 0) // GPS
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{
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subtype_msg_number = 25;
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}
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||||
else if (has_data.gnss_id_mask[nsys] == 2) // Galileo
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{
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||||
subtype_msg_number = 65;
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}
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||||
uint8_t validity_index = has_data.validity_interval_index_orbit_corrections;
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||||
uint16_t validity_seconds = has_data.get_validity_interval_s(validity_index);
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||||
uint8_t ssr_update_interval_ = ssr_update_interval(validity_seconds);
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||||
uint8_t Nsat = has_data.get_num_satellites()[nsys];
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||||
Rtcm::set_DF002(4076); // Always “4076” for IGS Proprietary Messages
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||||
Rtcm::set_IDF001(igm_version);
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||||
Rtcm::set_IDF002(subtype_msg_number);
|
||||
Rtcm::set_IDF003(tow);
|
||||
Rtcm::set_IDF004(ssr_update_interval_);
|
||||
Rtcm::set_IDF005(ssr_multiple_msg_indicator);
|
||||
Rtcm::set_IDF007(iod_ssr);
|
||||
Rtcm::set_IDF008(ssr_provider_id);
|
||||
Rtcm::set_IDF009(ssr_solution_id);
|
||||
Rtcm::set_IDF010(Nsat);
|
||||
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||||
header += DF002.to_string() + IDF001.to_string() + IDF002.to_string() +
|
||||
IDF003.to_string() + IDF004.to_string() + IDF005.to_string() +
|
||||
IDF007.to_string() + IDF008.to_string() + IDF009.to_string() +
|
||||
IDF010.to_string();
|
||||
return header;
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
std::string Rtcm::get_IGM05_content_sat(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys_index)
|
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{
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||||
std::string content;
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||||
const uint8_t num_sats_in_this_system = has_data.get_num_satellites()[nsys_index];
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||||
std::vector<int> prn = has_data.get_PRNs_in_mask(nsys_index);
|
||||
std::vector<std::vector<float>> code_bias_m = has_data.get_code_bias_m();
|
||||
|
||||
for (uint8_t sat = 0; sat < num_sats_in_this_system; sat++)
|
||||
{
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||||
uint8_t num_bias_processed = has_data.get_signals_in_mask(nsys_index).size();
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||||
|
||||
uint8_t valid_num_bias_processed = 0;
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||||
std::vector<uint8_t> gnss_signal_tracking_mode_id_v;
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||||
std::vector<bool> valid_bias_v;
|
||||
|
||||
for (uint8_t code = 0; code < num_bias_processed; code++)
|
||||
{
|
||||
std::string code_string = has_data.get_signals_in_mask(nsys_index)[code];
|
||||
if (has_data.gnss_id_mask[nsys_index] == 0) // GPS
|
||||
{
|
||||
if (code_string == "L1 C/A")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(0);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L1 L1C(D)")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(3);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L1 L1C(P)")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(4);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L2 L2C(M)")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(7);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L2 L2C(L)")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(8);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L5 I")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(14);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "L5 Q")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(15);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(0);
|
||||
valid_bias_v.push_back(false);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (has_data.gnss_id_mask[nsys_index] == 2) // Galileo
|
||||
{
|
||||
if (code_string == "E1-B I/NAV OS")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(1);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E1-C")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(2);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E5a-I F/NAV OS")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(5);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E5a-Q")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(6);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E5b-I I/NAV OS")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(8);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E5b-Q")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(9);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E6-B C/NAV HAS")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(15);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else if (code_string == "E6-C")
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(16);
|
||||
valid_bias_v.push_back(true);
|
||||
valid_num_bias_processed++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(0);
|
||||
valid_bias_v.push_back(false);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
gnss_signal_tracking_mode_id_v.push_back(0);
|
||||
valid_bias_v.push_back(false);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (valid_num_bias_processed > 0)
|
||||
{
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||||
Rtcm::set_IDF011(static_cast<uint8_t>(prn[sat]));
|
||||
Rtcm::set_IDF023(valid_num_bias_processed);
|
||||
|
||||
content += IDF011.to_string() + IDF023.to_string();
|
||||
|
||||
uint8_t num_sats_in_previous_systems = 0;
|
||||
for (uint8_t nsys = 0; nsys < nsys_index; nsys++)
|
||||
{
|
||||
num_sats_in_previous_systems += has_data.get_num_satellites()[nsys];
|
||||
}
|
||||
uint8_t sat_index = sat + num_sats_in_previous_systems;
|
||||
|
||||
for (uint8_t code = 0; code < num_bias_processed; code++)
|
||||
{
|
||||
if (valid_bias_v[code] == true)
|
||||
{
|
||||
Rtcm::set_IDF024(gnss_signal_tracking_mode_id_v[code]);
|
||||
Rtcm::set_IDF025(code_bias_m[sat_index][code]);
|
||||
content += DF024.to_string() + IDF025.to_string();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return content;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// *****************************************************************************************************
|
||||
// Some utilities
|
||||
// *****************************************************************************************************
|
||||
|
||||
@ -352,6 +352,11 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
std::vector<std::string> print_IGM03(const Galileo_HAS_data& has_data);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* \brief Prints messages of type IGM05 (SSR Bias Correction)
|
||||
*/
|
||||
std::vector<std::string> print_IGM05(const Galileo_HAS_data& has_data);
|
||||
|
||||
uint32_t lock_time(const Gps_Ephemeris& eph, double obs_time, const Gnss_Synchro& gnss_synchro); //!< Returns the time period in which GPS L1 signals have been continually tracked.
|
||||
uint32_t lock_time(const Gps_CNAV_Ephemeris& eph, double obs_time, const Gnss_Synchro& gnss_synchro); //!< Returns the time period in which GPS L2 signals have been continually tracked.
|
||||
uint32_t lock_time(const Galileo_Ephemeris& eph, double obs_time, const Gnss_Synchro& gnss_synchro); //!< Returns the time period in which Galileo signals have been continually tracked.
|
||||
@ -498,6 +503,8 @@ private:
|
||||
std::string get_IGM02_content_sat(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys_index);
|
||||
std::string get_IGM03_header(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys, bool ssr_multiple_msg_indicator);
|
||||
std::string get_IGM03_content_sat(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys_index);
|
||||
std::string get_IGM05_header(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys, bool ssr_multiple_msg_indicator);
|
||||
std::string get_IGM05_content_sat(const Galileo_HAS_data& has_data, uint8_t nsys_index);
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Utilities
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||||
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