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https://github.com/gnss-sdr/gnss-sdr
synced 2024-12-15 04:30:33 +00:00
Fix GPGGA, GPGSA, GAGSA and GPRMC messages (NMEA)
This commit is contained in:
Carles Fernandez
parent
2bdbaaf9a5
commit
e9ec521f24
@ -377,99 +377,10 @@ std::string Nmea_Printer::get_UTC_NMEA_time(boost::posix_time::ptime d_position_
|
|||||||
std::string Nmea_Printer::get_GPRMC()
|
std::string Nmea_Printer::get_GPRMC()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// Sample -> $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,*10
|
// Sample -> $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,*10
|
||||||
bool valid_fix = d_PVT_data->is_valid_position();
|
|
||||||
|
|
||||||
// ToDo: Compute speed and course over ground
|
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||||||
double speed_over_ground_knots = 0;
|
|
||||||
double course_over_ground_deg = 0;
|
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||||||
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||||||
// boost::posix_time::ptime d_position_UTC_time=boost::posix_time::microsec_clock::universal_time();
|
|
||||||
|
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||||||
std::stringstream sentence_str;
|
std::stringstream sentence_str;
|
||||||
|
unsigned char buff[1024] = {0};
|
||||||
// GPRMC (RMC-Recommended,Minimum Specific GNSS Data)
|
outnmea_rmc(buff, &d_PVT_data->pvt_sol);
|
||||||
std::string sentence_header;
|
sentence_str << buff;
|
||||||
sentence_header = "$GPRMC,";
|
|
||||||
sentence_str << sentence_header;
|
|
||||||
|
|
||||||
// UTC Time: hhmmss.sss
|
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||||||
sentence_str << get_UTC_NMEA_time(d_PVT_data->get_position_UTC_time());
|
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||||||
|
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||||||
// Status: A: data valid, V: data NOT valid
|
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||||||
if (valid_fix == true)
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{
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||||||
sentence_str << ",A";
|
|
||||||
}
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|
||||||
else
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||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",V";
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
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||||||
if (print_avg_pos == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// Latitude ddmm.mmmm,(N or S)
|
|
||||||
sentence_str << "," << latitude_to_hm(d_PVT_data->get_avg_latitude());
|
|
||||||
// longitude dddmm.mmmm,(E or W)
|
|
||||||
sentence_str << "," << longitude_to_hm(d_PVT_data->get_avg_longitude());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// Latitude ddmm.mmmm,(N or S)
|
|
||||||
sentence_str << "," << latitude_to_hm(d_PVT_data->get_latitude());
|
|
||||||
// longitude dddmm.mmmm,(E or W)
|
|
||||||
sentence_str << "," << longitude_to_hm(d_PVT_data->get_longitude());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Speed over ground (knots)
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.precision(2);
|
|
||||||
sentence_str << speed_over_ground_knots;
|
|
||||||
|
|
||||||
// course over ground (degrees)
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.precision(2);
|
|
||||||
sentence_str << course_over_ground_deg;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Date ddmmyy
|
|
||||||
boost::gregorian::date sentence_date = d_PVT_data->get_position_UTC_time().date();
|
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||||||
unsigned int year = sentence_date.year();
|
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||||||
unsigned int day = sentence_date.day();
|
|
||||||
unsigned int month = sentence_date.month();
|
|
||||||
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << day;
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << month;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::stringstream year_strs;
|
|
||||||
year_strs << std::dec << year;
|
|
||||||
sentence_str << std::dec << year_strs.str().substr(2);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Magnetic Variation (degrees)
|
|
||||||
// ToDo: Implement magnetic compass
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
|
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||||||
// Magnetic Variation (E or W)
|
|
||||||
// ToDo: Implement magnetic compass
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
|
|
||||||
// Checksum
|
|
||||||
char checksum;
|
|
||||||
std::string tmpstr;
|
|
||||||
tmpstr = sentence_str.str();
|
|
||||||
checksum = checkSum(tmpstr.substr(1));
|
|
||||||
sentence_str << "*";
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << std::hex << static_cast<int>(checksum);
|
|
||||||
|
|
||||||
// end NMEA sentence
|
|
||||||
sentence_str << "\r\n";
|
|
||||||
return sentence_str.str();
|
return sentence_str.str();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -478,82 +389,10 @@ std::string Nmea_Printer::get_GPGSA()
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
// $GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33
|
// $GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33
|
||||||
// GSA-GNSS DOP and Active Satellites
|
// GSA-GNSS DOP and Active Satellites
|
||||||
bool valid_fix = d_PVT_data->is_valid_position();
|
|
||||||
int n_sats_used = d_PVT_data->get_num_valid_observations();
|
|
||||||
double pdop = d_PVT_data->get_pdop();
|
|
||||||
double hdop = d_PVT_data->get_hdop();
|
|
||||||
double vdop = d_PVT_data->get_vdop();
|
|
||||||
|
|
||||||
std::stringstream sentence_str;
|
std::stringstream sentence_str;
|
||||||
std::string sentence_header;
|
unsigned char buff[1024] = {0};
|
||||||
sentence_header = "$GPGSA,";
|
outnmea_gsa(buff, &d_PVT_data->pvt_sol, d_PVT_data->pvt_ssat);
|
||||||
sentence_str << sentence_header;
|
sentence_str << buff;
|
||||||
|
|
||||||
// mode1:
|
|
||||||
// (M) Manual-forced to operate in 2D or 3D mode
|
|
||||||
// (A) Automatic-allowed to automatically switch 2D/3D
|
|
||||||
std::string mode1 = "M";
|
|
||||||
sentence_str << mode1;
|
|
||||||
|
|
||||||
// mode2:
|
|
||||||
// 1 fix not available
|
|
||||||
// 2 fix 2D
|
|
||||||
// 3 fix 3D
|
|
||||||
if (valid_fix == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",3";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",1";
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
// Used satellites
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 12; i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
if (i < n_sats_used)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << d_PVT_data->get_visible_satellites_ID(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// PDOP
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.precision(1);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << pdop;
|
|
||||||
// HDOP
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.precision(1);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << hdop;
|
|
||||||
// VDOP
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.precision(1);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << vdop;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Checksum
|
|
||||||
char checksum;
|
|
||||||
std::string tmpstr;
|
|
||||||
tmpstr = sentence_str.str();
|
|
||||||
checksum = checkSum(tmpstr.substr(1));
|
|
||||||
sentence_str << "*";
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << std::hex << static_cast<int>(checksum);
|
|
||||||
|
|
||||||
// end NMEA sentence
|
|
||||||
sentence_str << "\r\n";
|
|
||||||
return sentence_str.str();
|
return sentence_str.str();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -564,7 +403,7 @@ std::string Nmea_Printer::get_GPGSV()
|
|||||||
// $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
|
// $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
|
||||||
// Notice that NMEA 2.1 only supports 12 channels
|
// Notice that NMEA 2.1 only supports 12 channels
|
||||||
std::stringstream sentence_str;
|
std::stringstream sentence_str;
|
||||||
unsigned char buff[200];
|
unsigned char buff[1024] = {0};
|
||||||
outnmea_gsv(buff, &d_PVT_data->pvt_sol, d_PVT_data->pvt_ssat);
|
outnmea_gsv(buff, &d_PVT_data->pvt_sol, d_PVT_data->pvt_ssat);
|
||||||
sentence_str << buff;
|
sentence_str << buff;
|
||||||
return sentence_str.str();
|
return sentence_str.str();
|
||||||
@ -573,112 +412,10 @@ std::string Nmea_Printer::get_GPGSV()
|
|||||||
|
|
||||||
std::string Nmea_Printer::get_GPGGA()
|
std::string Nmea_Printer::get_GPGGA()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
// boost::posix_time::ptime d_position_UTC_time=boost::posix_time::microsec_clock::universal_time();
|
|
||||||
bool valid_fix = d_PVT_data->is_valid_position();
|
|
||||||
int n_channels = d_PVT_data->get_num_valid_observations(); //d_nchannels
|
|
||||||
double hdop = d_PVT_data->get_hdop();
|
|
||||||
double MSL_altitude;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (d_PVT_data->is_averaging() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
MSL_altitude = d_PVT_data->get_avg_height();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
MSL_altitude = d_PVT_data->get_height();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::stringstream sentence_str;
|
std::stringstream sentence_str;
|
||||||
|
unsigned char buff[1024] = {0};
|
||||||
// GPGGA (Global Positioning System Fixed Data)
|
outnmea_gga(buff, &d_PVT_data->pvt_sol);
|
||||||
std::string sentence_header;
|
sentence_str << buff;
|
||||||
sentence_header = "$GPGGA,";
|
|
||||||
sentence_str << sentence_header;
|
|
||||||
|
|
||||||
// UTC Time: hhmmss.sss
|
|
||||||
sentence_str << get_UTC_NMEA_time(d_PVT_data->get_position_UTC_time());
|
|
||||||
|
|
||||||
if (d_PVT_data->is_averaging() == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// Latitude ddmm.mmmm,(N or S)
|
|
||||||
sentence_str << "," << latitude_to_hm(d_PVT_data->get_avg_latitude());
|
|
||||||
// longitude dddmm.mmmm,(E or W)
|
|
||||||
sentence_str << "," << longitude_to_hm(d_PVT_data->get_avg_longitude());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// Latitude ddmm.mmmm,(N or S)
|
|
||||||
sentence_str << "," << latitude_to_hm(d_PVT_data->get_latitude());
|
|
||||||
// longitude dddmm.mmmm,(E or W)
|
|
||||||
sentence_str << "," << longitude_to_hm(d_PVT_data->get_longitude());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Position fix indicator
|
|
||||||
// 0 - Fix not available or invalid
|
|
||||||
// 1 - GPS SPS Mode, fix valid
|
|
||||||
// 2 - Differential GPS, SPS Mode, fix valid
|
|
||||||
// 3-5 - Not supported
|
|
||||||
// 6 - Dead Reckoning Mode, fix valid
|
|
||||||
// ToDo: Update PVT module to identify the fix mode
|
|
||||||
|
|
||||||
if (valid_fix == true)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",1";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << ",0";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Number of satellites used in PVT
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
if (n_channels < 10)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << '0' << n_channels;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sentence_str << n_channels;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// HDOP
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.setf(std::ios::fixed, std::ios::floatfield);
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.precision(1);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << hdop;
|
|
||||||
|
|
||||||
// MSL Altitude
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str.precision(1);
|
|
||||||
sentence_str << MSL_altitude;
|
|
||||||
sentence_str << ",M";
|
|
||||||
|
|
||||||
// Geoid-to-ellipsoid separation. Ellipsoid altitude = MSL Altitude + Geoid Separation.
|
|
||||||
// ToDo: Compute this value
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str << "0.0";
|
|
||||||
sentence_str << ",M";
|
|
||||||
|
|
||||||
// Age of Diff. Corr. (Seconds) Null fields when DGPS is not used
|
|
||||||
// Diff. Ref. Station ID (0000)
|
|
||||||
// ToDo: Implement this fields for Differential GPS
|
|
||||||
sentence_str << ",";
|
|
||||||
sentence_str << "0.0,0000";
|
|
||||||
|
|
||||||
// Checksum
|
|
||||||
char checksum;
|
|
||||||
std::string tmpstr;
|
|
||||||
tmpstr = sentence_str.str();
|
|
||||||
checksum = checkSum(tmpstr.substr(1));
|
|
||||||
sentence_str << "*";
|
|
||||||
sentence_str.width(2);
|
|
||||||
sentence_str.fill('0');
|
|
||||||
sentence_str << std::hex << static_cast<int>(checksum);
|
|
||||||
|
|
||||||
// end NMEA sentence
|
|
||||||
sentence_str << "\r\n";
|
|
||||||
return sentence_str.str();
|
return sentence_str.str();
|
||||||
// $GPGGA,104427.591,5920.7009,N,01803.2938,E,1,05,3.3,78.2,M,23.2,M,0.0,0000*4A
|
// $GPGGA,104427.591,5920.7009,N,01803.2938,E,1,05,3.3,78.2,M,23.2,M,0.0,0000*4A
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
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