mirror of
https://github.com/gnss-sdr/gnss-sdr
synced 2025-01-18 21:23:02 +00:00
Improve ISM handling and add PRN applicability check
This commit is contained in:
Carles Fernandez
parent
bc800dea28
commit
311b0ea6f2
@ -44,7 +44,7 @@ Galileo_Inav_Message::Galileo_Inav_Message()
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// here the compiler knows how to destrcut rs
|
||||
// here the compiler knows how to destroy rs
|
||||
Galileo_Inav_Message::~Galileo_Inav_Message() = default;
|
||||
|
||||
|
||||
@ -388,6 +388,17 @@ bool Galileo_Inav_Message::have_new_reduced_ced()
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Galileo_Inav_Message::have_new_ism()
|
||||
{
|
||||
if (have_ISM)
|
||||
{
|
||||
have_ISM = false;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Galileo_Ephemeris Galileo_Inav_Message::get_ephemeris() const
|
||||
{
|
||||
Galileo_Ephemeris ephemeris;
|
||||
@ -1359,6 +1370,7 @@ int32_t Galileo_Inav_Message::page_jk_decoder(const char* data_jk)
|
||||
<< "Tvalidity=" << static_cast<uint32_t>(gal_ism.get_Tvalidity_hours()) << " [h]";
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
have_ISM = true;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
@ -90,6 +90,11 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
bool have_new_reduced_ced();
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* \brief Returns true if new ISM data have arrived. The flag is set to false when the function is executed
|
||||
*/
|
||||
bool have_new_ism();
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* \brief Returns a Galileo_Ephemeris object filled with the latest navigation data received
|
||||
*/
|
||||
@ -115,6 +120,9 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
Galileo_Ephemeris get_reduced_ced() const;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* \brief Returns a Galileo_ISM object filled with the latest ISM data received
|
||||
*/
|
||||
Galileo_ISM get_galileo_ism() const;
|
||||
|
||||
inline bool get_flag_CRC_test() const
|
||||
@ -403,7 +411,6 @@ private:
|
||||
uint8_t IODnav_LSB19{};
|
||||
uint8_t IODnav_LSB20{};
|
||||
|
||||
uint32_t ism_crc{};
|
||||
uint8_t ism_constellation_id{};
|
||||
uint8_t ism_service_level_id{};
|
||||
|
||||
@ -434,6 +441,7 @@ private:
|
||||
|
||||
bool flag_CED{};
|
||||
bool enable_rs{};
|
||||
bool have_ISM{};
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -19,98 +19,92 @@
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_constellation_id(uint8_t const_id)
|
||||
{
|
||||
this->ism_constellation_id = const_id;
|
||||
this->d_ism_constellation_id = const_id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_service_level_id(uint8_t sl_id)
|
||||
{
|
||||
this->ism_service_level_id = sl_id;
|
||||
this->d_ism_service_level_id = sl_id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_wn(uint16_t wn_ism)
|
||||
{
|
||||
this->ism_wn = wn_ism;
|
||||
this->d_ism_wn = wn_ism;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_t0(uint16_t t0)
|
||||
{
|
||||
this->ism_t0 = t0;
|
||||
this->d_ism_t0 = t0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_mask_msb(bool mask_msb)
|
||||
{
|
||||
this->ism_mask_msb = mask_msb;
|
||||
this->d_ism_mask_msb = mask_msb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_mask(uint32_t mask)
|
||||
{
|
||||
this->ism_mask = mask;
|
||||
this->d_ism_mask = mask;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_pconst(uint8_t pconst)
|
||||
{
|
||||
this->ism_pconst = pconst;
|
||||
this->d_ism_pconst = pconst;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_psat(uint8_t psat)
|
||||
{
|
||||
this->ism_psat = psat;
|
||||
this->d_ism_psat = psat;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_ura(uint8_t ura)
|
||||
{
|
||||
this->ism_ura = ura;
|
||||
this->d_ism_ura = ura;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_ure(uint8_t ure)
|
||||
{
|
||||
this->ism_ure = ure;
|
||||
this->d_ism_ure = ure;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_bnom(uint8_t bnom)
|
||||
{
|
||||
this->ism_bnom = bnom;
|
||||
this->d_ism_bnom = bnom;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_Tvalidity(uint8_t tvalidity)
|
||||
{
|
||||
this->ism_Tvalidity = tvalidity;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Galileo_ISM::set_ism_crc(uint32_t crc)
|
||||
{
|
||||
this->ism_crc = crc;
|
||||
this->d_ism_Tvalidity = tvalidity;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
uint16_t Galileo_ISM::get_WN_ISM() const
|
||||
{
|
||||
return this->ism_wn;
|
||||
return this->d_ism_wn;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
uint16_t Galileo_ISM::get_t0_ISM() const
|
||||
{
|
||||
return (this->ism_t0 * 1800);
|
||||
return (this->d_ism_t0 * 1800);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
double Galileo_ISM::get_pconst_value() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_PCONST_MAP.find(this->ism_pconst);
|
||||
if (it == ISM_PCONST_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_PCONST_MAP.find(this->d_ism_pconst);
|
||||
if (it == d_ISM_PCONST_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
@ -120,8 +114,8 @@ double Galileo_ISM::get_pconst_value() const
|
||||
|
||||
double Galileo_ISM::get_psat_value() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_PSAT_MAP.find(this->ism_psat);
|
||||
if (it == ISM_PSAT_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_PSAT_MAP.find(this->d_ism_psat);
|
||||
if (it == d_ISM_PSAT_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
@ -131,14 +125,14 @@ double Galileo_ISM::get_psat_value() const
|
||||
|
||||
bool Galileo_ISM::get_ism_mask_msb() const
|
||||
{
|
||||
return ism_mask_msb;
|
||||
return d_ism_mask_msb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
float Galileo_ISM::get_ura_m() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_URA_MAP.find(this->ism_ura);
|
||||
if (it == ISM_URA_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_URA_MAP.find(this->d_ism_ura);
|
||||
if (it == d_ISM_URA_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
@ -148,8 +142,8 @@ float Galileo_ISM::get_ura_m() const
|
||||
|
||||
float Galileo_ISM::get_ure_m() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_URE_MAP.find(this->ism_ure);
|
||||
if (it == ISM_URE_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_URE_MAP.find(this->d_ism_ure);
|
||||
if (it == d_ISM_URE_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
@ -159,14 +153,14 @@ float Galileo_ISM::get_ure_m() const
|
||||
|
||||
uint32_t Galileo_ISM::get_mask_ISM() const
|
||||
{
|
||||
return ism_mask;
|
||||
return d_ism_mask;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
float Galileo_ISM::get_bnom_m() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_BNOM_MAP.find(this->ism_bnom);
|
||||
if (it == ISM_BNOM_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_BNOM_MAP.find(this->d_ism_bnom);
|
||||
if (it == d_ISM_BNOM_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 5.0; //
|
||||
}
|
||||
@ -176,8 +170,8 @@ float Galileo_ISM::get_bnom_m() const
|
||||
|
||||
uint16_t Galileo_ISM::get_Tvalidity_hours() const
|
||||
{
|
||||
auto it = ISM_TVALIDITY_MAP.find(this->ism_Tvalidity);
|
||||
if (it == ISM_TVALIDITY_MAP.end())
|
||||
auto it = d_ISM_TVALIDITY_MAP.find(this->d_ism_Tvalidity);
|
||||
if (it == d_ISM_TVALIDITY_MAP.end())
|
||||
{
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
@ -197,7 +191,7 @@ bool Galileo_ISM::check_ism_crc(const std::bitset<GALILEO_DATA_JK_BITS>& bits)
|
||||
{
|
||||
crc_bits[i] = bits[i];
|
||||
}
|
||||
ism_crc = crc_bits.to_ulong();
|
||||
this->d_ism_crc = crc_bits.to_ulong();
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> data_bytes((data_bits.size() + 7) / 8);
|
||||
for (size_t i = 0; i < data_bits.size(); i += 8)
|
||||
@ -213,7 +207,7 @@ bool Galileo_ISM::check_ism_crc(const std::bitset<GALILEO_DATA_JK_BITS>& bits)
|
||||
std::reverse(data_bytes.begin(), data_bytes.end());
|
||||
const uint32_t crc_computed = this->compute_crc(data_bytes);
|
||||
|
||||
if (this->ism_crc == crc_computed)
|
||||
if (this->d_ism_crc == crc_computed)
|
||||
{
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
@ -224,8 +218,36 @@ bool Galileo_ISM::check_ism_crc(const std::bitset<GALILEO_DATA_JK_BITS>& bits)
|
||||
|
||||
uint32_t Galileo_ISM::compute_crc(const std::vector<uint8_t>& data)
|
||||
{
|
||||
crc32_ism.process_bytes(data.data(), data.size());
|
||||
const uint32_t crc = crc32_ism.checksum();
|
||||
crc32_ism.reset();
|
||||
d_crc32_ism.process_bytes(data.data(), data.size());
|
||||
const uint32_t crc = d_crc32_ism.checksum();
|
||||
d_crc32_ism.reset();
|
||||
return crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Galileo_ISM::ism_parameters_apply(uint32_t prn) const
|
||||
{
|
||||
// ICD 2.1 Table 96
|
||||
if (prn == 0 || prn > 63 || d_ism_service_level_id != 2 || d_ism_constellation_id != 1)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
std::bitset<32> b(d_ism_mask);
|
||||
if (d_ism_mask_msb == false)
|
||||
{
|
||||
// For numbering in the ICD, the most significant bit/byte is numbered as bit/byte 0
|
||||
if (prn > 32)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
return b.test(32 - prn);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if (prn <= 32)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
return b.test(64 - prn);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -57,7 +57,6 @@ public:
|
||||
void set_ism_ure(uint8_t ure);
|
||||
void set_ism_bnom(uint8_t bnom);
|
||||
void set_ism_Tvalidity(uint8_t tvalidity);
|
||||
void set_ism_crc(uint32_t crc);
|
||||
|
||||
bool check_ism_crc(const std::bitset<GALILEO_DATA_JK_BITS>& bits);
|
||||
|
||||
@ -71,13 +70,14 @@ public:
|
||||
uint16_t get_t0_ISM() const;
|
||||
uint16_t get_Tvalidity_hours() const;
|
||||
bool get_ism_mask_msb() const;
|
||||
bool ism_parameters_apply(uint32_t prn) const;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
uint32_t compute_crc(const std::vector<uint8_t>& data);
|
||||
boost::crc_optimal<32, 0x814141AB, 0, 0, false, false> crc32_ism;
|
||||
boost::crc_optimal<32, 0x814141AB, 0, 0, false, false> d_crc32_ism;
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 97
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, double> ISM_PCONST_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, double> d_ISM_PCONST_MAP = {
|
||||
{0, 1.0e-8},
|
||||
{1, 1.0e-7},
|
||||
{2, 1.0e-6},
|
||||
@ -96,7 +96,7 @@ private:
|
||||
{15, 2.0e-4}};
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 98
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, double> ISM_PSAT_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, double> d_ISM_PSAT_MAP = {
|
||||
{0, 1.0e-7},
|
||||
{1, 3.0e-7},
|
||||
{2, 6.0e-7},
|
||||
@ -115,7 +115,7 @@ private:
|
||||
{15, 3.0e-5}};
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 99
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> ISM_URA_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> d_ISM_URA_MAP = {
|
||||
{0, 0.75},
|
||||
{1, 1.0},
|
||||
{2, 1.5},
|
||||
@ -134,7 +134,7 @@ private:
|
||||
{15, 6.0}};
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 100
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> ISM_URE_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> d_ISM_URE_MAP = {
|
||||
{0, 0.25},
|
||||
{1, 0.50},
|
||||
{2, 0.75},
|
||||
@ -153,7 +153,7 @@ private:
|
||||
{15, 4.00}};
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 101
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> ISM_BNOM_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, float> d_ISM_BNOM_MAP = {
|
||||
{0, 0.0},
|
||||
{1, 0.10},
|
||||
{2, 0.20},
|
||||
@ -172,7 +172,7 @@ private:
|
||||
{15, 2.4}};
|
||||
|
||||
// ICD 2.1 Table 102
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, uint16_t> ISM_TVALIDITY_MAP = {
|
||||
std::unordered_map<uint8_t, uint16_t> d_ISM_TVALIDITY_MAP = {
|
||||
{0, 1},
|
||||
{1, 2},
|
||||
{2, 3},
|
||||
@ -190,19 +190,19 @@ private:
|
||||
{14, 720},
|
||||
{15, 1440}};
|
||||
|
||||
uint32_t ism_crc{};
|
||||
uint32_t ism_mask{};
|
||||
uint16_t ism_wn{};
|
||||
uint16_t ism_t0{};
|
||||
uint8_t ism_constellation_id{};
|
||||
uint8_t ism_service_level_id{};
|
||||
uint8_t ism_pconst{};
|
||||
uint8_t ism_psat{};
|
||||
uint8_t ism_ura{};
|
||||
uint8_t ism_ure{};
|
||||
uint8_t ism_bnom{};
|
||||
uint8_t ism_Tvalidity{};
|
||||
bool ism_mask_msb{};
|
||||
uint32_t d_ism_crc{};
|
||||
uint32_t d_ism_mask{};
|
||||
uint16_t d_ism_wn{};
|
||||
uint16_t d_ism_t0{};
|
||||
uint8_t d_ism_constellation_id{};
|
||||
uint8_t d_ism_service_level_id{};
|
||||
uint8_t d_ism_pconst{};
|
||||
uint8_t d_ism_psat{};
|
||||
uint8_t d_ism_ura{};
|
||||
uint8_t d_ism_ure{};
|
||||
uint8_t d_ism_bnom{};
|
||||
uint8_t d_ism_Tvalidity{};
|
||||
bool d_ism_mask_msb{};
|
||||
};
|
||||
|
||||
/** \} */
|
||||
|
||||
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