diff --git a/src/algorithms/PVT/libs/pvt_conf.h b/src/algorithms/PVT/libs/pvt_conf.h
index 26aac201a..bf4a3501a 100644
--- a/src/algorithms/PVT/libs/pvt_conf.h
+++ b/src/algorithms/PVT/libs/pvt_conf.h
@@ -95,7 +95,7 @@ public:
     bool use_has_corrections = true;
     bool use_unhealthy_sats = false;
 
-    //PVT KF parameters
+    // PVT KF parameters
     bool enable_pvt_kf = false;
     double measures_ecef_pos_sd_m = 1.0;
     double measures_ecef_vel_sd_ms = 0.1;
diff --git a/src/algorithms/PVT/libs/pvt_kf.cc b/src/algorithms/PVT/libs/pvt_kf.cc
index be7871974..fc06b8757 100644
--- a/src/algorithms/PVT/libs/pvt_kf.cc
+++ b/src/algorithms/PVT/libs/pvt_kf.cc
@@ -38,7 +38,7 @@ void Pvt_Kf::init_kf(arma::vec p, arma::vec v,
 
     d_H = arma::eye(6, 6);
 
-    //measurement matrix static covariances
+    //   measurement matrix static covariances
     d_R = {{pow(measures_ecef_pos_sd_m, 2.0), 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
         {0.0, pow(measures_ecef_pos_sd_m, 2.0), 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
         {0.0, 0.0, pow(measures_ecef_pos_sd_m, 2.0), 0.0, 0.0, 0.0},
@@ -81,38 +81,16 @@ void Pvt_Kf::init_kf(arma::vec p, arma::vec v,
 
 void Pvt_Kf::run_Kf(arma::vec p, arma::vec v)
 {
-    //
-    //    Pkp{1,i}=F*Pk{1,i-1}*F'+Q;
-    //    Xkp{1,i}=F*Xk{1,i-1}; %nuevo estado a partir del modelo de transición
-    //
-    //    %% Ganancia de Kalman
-    //
-    //    K=Pkp{1,i}*A'*inv(A*Pkp{1,i}*A'+R); %en base a lo que acaba de predecir
-    //
-    //    %% Corrección de la predicción y la covarianza, usando la info de las
-    //    %% observaciones
-    //
-    //    Xk{1,i}=Xkp{1,i}+K*(Z{1,i}-A*Xkp{1,i}); %correccion de lo predicho en base a la observación Z
-    //
-    //    Pk{1,i}=(eye(4)-K*A)*Pkp{1,i}; % Corrección de la covarianza
-    //    %pause(1)
-    //
-
     //  Kalman loop
     // Prediction
-    //    std::cout << "d_x_old_old=" << d_x_old_old << "\n";
     d_x_new_old = d_F * d_x_old_old;
-    //    std::cout << "d_x_new_old=" << d_x_new_old << "\n";
     d_P_new_old = d_F * d_P_old_old * d_F.t() + d_Q;
 
     // Measurement update
     arma::vec z = arma::join_cols(p, v);
     arma::mat K = d_P_new_old * d_H.t() * arma::inv(d_H * d_P_new_old * d_H.t() + d_R);  // Kalman gain
-    d_x_new_new = d_x_new_old + K * (z - d_H * d_x_new_old);
-    //    std::cout << "z=" << z << "\n";
-    //    std::cout << "K=" << K << "\n";
 
-    //    std::cout << "d_x_new_new=" << d_x_new_new << "\n";
+    d_x_new_new = d_x_new_old + K * (z - d_H * d_x_new_old);
     d_P_new_new = (arma::eye(6, 6) - K * d_H) * d_P_new_old;
 
     // prepare data for next KF epoch